Трехцветные светофоры, похожие на современные, впервые увидели жители Детройта и Нью-Йорка в 1920 году. Со временем устройства стали популярны в разных городах Америки и Европы.
В России светофор появился лишь в январе 1930 года — на углу Невского и Литейного проспектов в Ленинграде. В декабре 1930 года автоматический регулировщик установили на углу Петровки и Кузнецкого моста в Москве. Ростов-на-Дону стал третьим городом России, где начал работать светофор, .
В 2010 году в Перми открылся памятник этому устройству. Памятники светофору есть также в Новосибирске и Пензе.